装置のライフサイクルを故障の面から見てみると，時間経過によって初期故障期，偶発故障期及び摩耗故障期に分けられる。最初の初期故障期では，故障率は時間の経過とともに低下する。やがて安定した状態になり，次の偶発故障期では，故障率は時間の経過に関係なくほぼ一定になる。最後の摩耗故障期では，故障率は時間の経過とともに増加し，最終的に寿命が尽きる。このような故障率と時間経過の関係を表したものを何というか。